中国科学家在外肌肉机器人研究领域取得新进展

新华社沈阳9月6日电(记者王莹)近日，中国科学院沈阳自动化研究所在外肌肉机器人研究领域取得新进展，研究的具备高泛化能力的人体运动识别方法，与对人体步频特性具有极高适应性的外肌肉机器人系统，对提升机器人适应能力、辅助效率以及对促进机器人在智能医疗、智能养老等领域的实用化具有重要意义。相关论文近日在国际期刊发表。

外肌肉机器人是与人共融机器人的一种，通过驱动"附着"在人体肌肉/肌腱表面的人工肌肉线束，实现对目标肌群的精准辅助。如何提升机器人对穿戴者在运动状态的快速适应能力、减少偏差，是当前外肌肉机器人研究的难点。

中科院沈阳自动化研究所控制组的科研人员以机器人识别与控制的高适应性为目标，开展了具备高适应性的人体运动识别与机器人控制方法的研究。

研究人员基于人体相平面与相曲线的概念，提出了一种可适应不同受试者、不同步态模式的人体运动类型识别方法，并进一步验证了在下肢运动障碍人群运动功能量化评估方面的应用可行性。同时，结合人体下肢运动的节律特性，构建了一种可快速适应人体步频变化的外肌肉机器人控制系统，提升机器人对人体步频、运动环境与人机耦合动力学特性等变化的快速适应能力。该研究将人体运动更本质的特性融入机器人交互系统设计当中，为机器人策略设计与行为规划的研究提供了新的思路。

近年来，中科院沈阳自动化所控制组在康复机器人、脑肌电信号处理等领域开展了系统性的理论及应用研究工作，取得多项研究成果。